ムルシエラゴは、ランボルギーニがアウディ傘下に入った後に発売された最初の車種であり、ディアブロの後継車種となるフラッグシップスポーツカーである。
2001年秋から市販化された。車名の由来は、過去のランボルギーニ車の伝統にならい、闘牛士に剣で刺されても死ななかった伝説の闘牛の名前である。設計・開発は、アウディ・デザインセンターのルーク・ドンカーヴォルケが担当。